Prva naselja na teritoriji opštine Barajevo pojavila su se pre pet hiljada godina, u doba neolita. Najveće neolitsko naselje na teritoriji barajevske opštine bilo je u Barajevu i zauzimalo je prostor od oko 100 hektara, a nalazilo se na lokalitetu koje je u arheologiji poznat pod imenom Kremenite njive, kraj puta Barajevo - Lipovica.

U ovim krajevima živeli su Iliri, Kelti, a početkom nove ere Rimljani. Period doseljavanja slovenskog stanivništva u ove krajeve istorijski je nerazjašnjen. Barajevo se prvi put pominje u katastarskom popisu koji su izvršili Turci 1536. godine, kao drugo ime za Baraj (zabeleženo 1528.godine).

U vreme Prvog srpskog ustanka, ovaj kraj je dao više znamenitih ličnosti među kojima su najpoznatiji knez Sima Marković iz Velikog Borka, Pavle Popović iz Vranića i veliki junak Milisav Čamdžija, koji je ostao zapamćen po tome što je prvi ispred ustanika ušao u beogradsku tvrđavu Kalemegdan.

U Velikom Borku je 1805. godine održana prva Narodna skupština ustaničke Srbije. Na Skupštini je ustanovljen Praviteljstvuješći sovjet srpski, prvi organ izvršne vlasti u Srbiji. Za predsednika Sovjeta izabran je prota Mateja A. Nenadović, a za sovjetnika Beogradske nahije Pavle Popović iz Vranića. U Velikom Borku, za vreme Prvog srpskog ustanka radila je i prva pošta u Srbiji.